dataset

ROS 图像数据采集工具的 Python 包。安装后可用 dataset 命令直接启动采集。

依赖

• Python >= 3.8
• opencv-python
• numpy
• ROS 环境（提供 rospy、sensor_msgs、cv_bridge）

安装

建议在已 source ROS 环境后安装：

uv venv
uv pip install -e /home/ww/test/scripts/dateset

运行

dataset /camera/image_raw 10 ./images

或使用配置文件：

dataset --config config.toml

参数说明：

• topic：ROS 图像话题名称
• interval：采集间隔帧数（每隔多少帧保存一张图片）
• save_dir：图片保存目录
• -f, --format：图片格式（jpg/png），默认 jpg
• -p, --prefix：图片文件名前缀，默认 img
• -q, --quality：图片质量（1-100），默认 95

直接用 Python 运行

python /home/ww/test/scripts/dateset/dataset.py /camera/image_raw 10 ./images

配置文件示例

[collector]
topic = "/camera/image_raw"
interval = 10
save_dir = "./images"
format = "jpg"
prefix = "img"
quality = 95

常见问题

• 如果提示 rospy 未安装或 ROS 环境未加载，请先 source ROS setup（例如 source /opt/ros/noetic/setup.bash）。