calib-snap

用于标定采集的图像 + 点云配对工具，也支持不带点云的纯图片采集。支持三种图像输入方式：

• rtsp：从 RTSP 拉流读图像
• camera：从本地摄像头或 /dev/video* 读图像
• dual_ros：直接从 ROS 图像话题读取

安装后可直接使用 calib-snap 命令。

依赖

• Python >= 3.8
• numpy
• opencv-python
• ROS 环境（提供 rospy、sensor_msgs、cv_bridge）

安装

建议在已 source ROS 环境后安装 wheel：

pip install https://pip.wgists.me/dist/calib-snap/calib_snap-0.1.3-py3-none-any.whl

如果要直接在仓库里用 uv 跑别名命令，建议先建一个可复用系统 ROS 包的环境：

cd /home/ww/pip-repo/code
uv venv --python "$(which python3)" --system-site-packages
source .venv/bin/activate
source /opt/ros/noetic/setup.bash
uv pip install .

纯图片采集

不指定 --pointcloud-topic 时，默认进入纯图片采集模式。

ROS 图像话题自动隔帧保存：

calib-snap \
  --input-mode dual_ros \
  --source-image-topic /camera/image_raw \
  --save-dir ./images \
  --image-save-mode interval \
  --image-interval 10 \
  --prefix img \
  --image-ext jpg

ROS 图像话题只手动保存：

calib-snap \
  --input-mode dual_ros \
  --source-image-topic /camera/image_raw \
  --save-dir ./images \
  --image-save-mode manual \
  --prefix img \
  --image-ext jpg

RTSP 视频流只手动保存：

calib-snap \
  --input-mode rtsp \
  --rtsp-uri rtsp://127.0.0.1:8554/test \
  --save-dir ./images \
  --image-save-mode manual \
  --prefix rtsp \
  --image-ext jpg

本地摄像头自动保存并允许手动补拍：

calib-snap \
  --input-mode camera \
  --camera-source 0 \
  --camera-mjpg \
  --camera-width 1280 \
  --camera-height 720 \
  --camera-fps 30 \
  --save-dir ./images \
  --image-save-mode both \
  --image-interval 5 \
  --prefix usb \
  --image-ext png

图像 + 点云配对采集

RTSP 模式：

calib-snap \
  --input-mode rtsp \
  --rtsp-uri rtsp://127.0.0.1:8554/test \
  --pointcloud-topic /livox/lidar

摄像头模式：

calib-snap \
  --input-mode camera \
  --camera-source 0 \
  --camera-mjpg \
  --camera-width 1280 \
  --camera-height 720 \
  --camera-fps 30 \
  --pointcloud-topic /livox/lidar

也可以直接传设备路径：

calib-snap \
  --input-mode camera \
  --camera-source /dev/video0 \
  --pointcloud-topic /livox/lidar

双 ROS 话题模式：

calib-snap \
  --input-mode dual_ros \
  --source-image-topic /g1/camera/0/color/image_raw \
  --pointcloud-topic /livox/lidar

热键

• s：配对模式下保存当前图像和最近一帧点云；纯图片 manual 或 both 模式下保存当前图像
• q：退出

输出

配对模式默认输出目录为当前目录下的 data/：

• images/：采集图片
• pointclouds/：对应点云 PCD

纯图片模式使用 --save-dir 指定保存目录，文件名格式为：

<prefix>_YYYYmmdd_HHMMSS_micro.<image-ext>

在 rtsp 和 camera 模式下，图像还会额外发布到：

• /calib/image_raw
• /calib/image_raw/compressed

常用参数

• --capture-mode：采集模式，支持 auto/paired/image，默认 auto
• --camera-width / --camera-height：本地摄像头采集分辨率，只在 --input-mode camera 时支持，必须成对设置
• --camera-mjpg：请求本地摄像头使用 MJPG 采集格式，只在 --input-mode camera 时支持
• --camera-fps：请求本地摄像头硬件采集帧率，只在 --input-mode camera 时支持，和控制程序循环频率的 --fps 不同
• --output-dir：配对模式输出目录
• --save-dir：纯图片模式保存目录
• --image-ext：图片格式，支持 png/jpg/jpeg，默认 png
• --image-save-mode：纯图片保存触发方式，支持 interval/manual/both，默认 interval
• --image-interval：纯图片自动保存间隔帧数，默认 10
• --prefix：纯图片文件名前缀，默认 img
• --image-quality：纯图片保存质量，默认 95
• --pcd-fields：保存到 PCD 的字段列表，默认 x,y,z,intensity
• --max-pointcloud-age：允许配对的最大点云时延，默认 0.5
• --fps：RTSP/Camera 采集和发布频率

版本新增内容

0.1.3

• 新增本地摄像头采集格式参数：--camera-mjpg，对应 cv2.CAP_PROP_FOURCC = MJPG。
• 新增本地摄像头硬件采集帧率参数：--camera-fps，对应 cv2.CAP_PROP_FPS。
• 摄像头采集配置按 MJPG、宽度、高度、FPS 的顺序写入 OpenCV VideoCapture。

0.1.2

• 新增本地摄像头采集尺寸参数：--camera-width、--camera-height。
• 摄像头宽高必须成对设置，只在 --input-mode camera 下支持。
• RTSP 和 ROS 图像话题模式保持原始输入尺寸不变。

0.1.1

• 新增纯图片采集模式。不指定 --pointcloud-topic 时，--capture-mode auto 默认只保存图片。
• 新增 --capture-mode auto|paired|image，将采集行为和图像来源分开。
• 新增 --image-save-mode interval|manual|both，支持自动隔帧保存、只手动保存、自动加手动保存。
• 新增纯图片参数：--save-dir、--image-interval、--prefix、--image-quality。
• rtsp 和 camera 纯图片模式继续发布 /calib/image_raw 和 /calib/image_raw/compressed。
• 保留原有图像 + 点云配对采集行为。